设工业机器人如图9-9所示，其中两相伺服电机转动肘关节之后，通过小臂移动机器人的手腕。假定弹

一质块-弹簧-阻尼机械系统如图（题4.7)所示。已知质块的质量加=1kg/k为弹簧刚度,C为阻尼系数。若

外力由实验得到系稳态响应为试确定k和c。

弹簧连杆机构如图（a)所示，AB为均质杆，质量m=10kg，长1=0.6m，其余构件的质量不计。不计摩擦，弹簧K

的刚度系数k=200N/m，θ=0时弹簧为原长。求系统的平衡位置，并分析其稳定性。

设离散系统如图7-6所示，其中T=0.1， K=1, r （t) =t,试求静态误差系数Kp，Kv，Ka， 并求系统稳态误

差e_ss(∞)。

图7-6闭环离散系统

质点M质量为m，在光滑的水平圆盘面上沿弦AB滑动，圆盘以等角速度ω绕铅直轴C转动，如图（a)所示。如

质点被2个弹簧系住，弹簧的刚度系数各为k/2,设点O为质点相对平衡的位置。求质点的自由振动周期。

如图a所示机器人的手臂2在铅垂面内的转角用φ（t)表示。设ι=1s时，机器人手臂2在铅垂面内的位置如图

所示。试分别在下列各种条件下求手腕处点B的绝对速度和绝对加速度。

转轴AB转动时，杆CD的转角φ就发生变化。设ω=0时，φ=φ₀，且弹簧中无力。弹簧产生的力矩M与转角φ的关系为M=k(φ-φ₀)，k为弹簧刚度。求角速度ω与角φ之间的关系。

统，如图9-10 (a)所示。柔性机械臂的模型如图9-10 (b)所示，其中J是驱动电机的转动惯量，u为电机驱动转矩，θ1和θ2为柔性臂转角，k为柔性臂的弹性系数，M和I分别为负载质量与转动惯量，I为机械臂在负载上的作用点到负载重心的距离。若选取状态变量为

试列写柔性机械臂系统的线性化状态方程。

设系统如图2-3-14所示,其中扰动信号n（t)=1（t)。是否可以选择某一合适的K值,使系统在扰动作用下

的稳态误差为e_nn=-0.099？

简单系统如图8-1所示。已知元件参数如下:

试分别计算k点发生单相接地、两相短路、两相接地短路和三相短路时的短路电流有名值，并进行比较分析。

设离散系统如图7-5所示，其中采样周期T=0.2，K=10, r （t) =1+t+t²/ 2，试用终值定理法计

设离散系统如图7-5所示，其中采样周期T=0.2，K=10, r (t) =1+t+t²/ 2，试用终值定理法计算系统的稳态误差e_ss(∞)。

图7-5闭环离散系统