设控制系统如图3-5所示。要求:(1)取τ₁=0，τ₂=0.1，计算测速反馈校正系统的超调量、调节时

设复合校正控制系统如图6-18所示。图中

试确定λ₁和λ₂的数值，使系统等效为III型系统，并讨论寄生因式(Ts+1)对系统稳定性和动态性能的影响。

图6-18按输入补偿的复合控制系统

设控制系统的结构图如图4-19所示，试概略绘制其根轨迹图。

图4-19控制系统

设数字控制系统如图7-14所示，其中G(z)包括了零阶保持器和被控对象。已知被控对象

图7-14数字控制 系统，

若采样周期T=0.1s，要求:

(1)当D (z) =K时，计算脉冲传递函数G (z) D (z);

(2)求闭环系统的z特征方程;

(3)计算使系统稳定的K的最大值;

(4)确定K的合适值，使系统的超调量不大于30%;

(5)采用(4)中得到的增益K，计算闭环脉冲传递函数Φ(z)， 并绘出系统的单位阶跃响应曲线;

(6)取K=0.5K_max，求系统闭环极点及超调量;

(7)在(6)所给出的条件下，画出系统的单位阶跃响应曲线。

系统输出C (s)完全不受N (s)的影响，且跟踪阶跃指令的误差为零，试确定前馈补偿装置G_c1(s) 和串联校正装置G_c2(s)。

图6-16复合控制系统

系统如图3-22(b)所示。要求:

图3-22垂直起飞高度控制系统

(1)当K₁=1时，判断系统是否稳定;

(2)确定使系统稳定的K₁的取值范围。

环极点s₁=s₂=s₃=-2，且对阶跃输入的稳态跟踪误差为零，最后绘出系统的单位阶跃响应曲线。

图9-16内膜控制系统

一反馈控制系统如图P9-1所示。其中u为输人量，y为输出量，x₁和x₂为系统的状态变量。试求：

(1)判别系统的能控性和能观性;

(2)判别系统是否稳定。

系统结构图如图 6-11所示。图中

若要求校正后系统在单位斜坡输入作用下的稳态误差e_ss=1 / 200 rad,相角裕度γ (ω_c)≥45°,试确定反馈校正装置G_c(s)的形式与参数。

图6-11反馈校正控制系统

要求设计一个串联超前一滞后校正网络，使系统在单位斜坡输入时的稳态误差不大于0.0125,单位阶跃响应的超调量小于25%，调节时间小于3s(Δ=2%)，并要求给出系统校正前后的单位阶跃输入响应曲线。试问:选用网络

是否合适？

所示。宇航员机动控制系统结构图如图3-15 (b) 所示，其中喷气控制器可用增益K2表示，K3为速度反馈增益。若将宇航员以及他手臂上的装置一并考虑， 系统总的转动惯量J = 25N .m.s²/rad。要求:

(1)当输入为单位斜坡r(t)=+(m·s^-1)时，确定速度反馈增益K3的取值，使系统稳态误差e_ss(∞)≤0.01m。

(2)采用(1)中求得的K₃，确定K₁K₂的取值，使系统超调量σ%≤10%。

图3-15宇航员机动控制系统