设复合校正控制系统如图6-18所示。图中试确定λ₁和λ₂的数值，使系统等效为III型系统，并

系统输出C (s)完全不受N (s)的影响，且跟踪阶跃指令的误差为零，试确定前馈补偿装置G_c1(s) 和串联校正装置G_c2(s)。

图6-16复合控制系统

一复合控制系统如图P3-10所示，图中如果系统由I型提高为III型系统，求a值及b值。

设控制系统如图3-5所示。要求:

(1)取τ₁=0，τ₂=0.1，计算测速反馈校正系统的超调量、调节时间和速度误差;

(2)取τ₁=0.1，τ₂=0，计算比例微分校正系统的超调量、调节时间和速度误差。

图3-5控制系统

已知某控制系统框图如图8-56所示，其中非线性环节的描述函数为

试求:

(1)当系统未接入校正装置G_c(s)时，系统是否存在自持振荡，若存在，求出其振幅和频率，并分析使系统稳定的A的取值范围。

(2)当系统接入校正装置G_c(s)时，分析系统是否会产生自持振荡。

图8-56

数字控制系统结构图如图P8-6所示，采样周期T=1s。

(1)试求未校正系统的闭环极点，并判断其稳定性。

(2)时，按最少拍设计，求D(z)表达式，并求的级数展开式。

列指标：稳态位置误差稳态速度误差=0.5%；≥45°试确定反馈校正装置的参数，并求等效开环传递函数。图中

一复合控制系统的结构图如图P3-9所示，其中。试求:

(1)输入量分别为时系统的稳态误差;

(2)系统的单位阶跃响应及其σ%，t_t

系统结构图如图 6-11所示。图中

若要求校正后系统在单位斜坡输入作用下的稳态误差e_ss=1 / 200 rad,相角裕度γ (ω_c)≥45°,试确定反馈校正装置G_c(s)的形式与参数。

图6-11反馈校正控制系统

一复合控制系统的结构图如图P3-9所示.其中

(1)求输人量分别为时系统的稳态误差：

(2)求系统的单位阶跃响应，及其值。