均质圆轮A质量为m₁，半径为门，以角速度ω绕杆OA的A端转动，此时将轮放置在质量为m₂的另1均

图示机构在水平面内绕铅垂轴O转动，各齿轮半径为0.3m，各轮质量为90kg，皆可视为均质圆盘。系杆OA上的驱动力偶矩M₀=180N•m，轮1上的驱动力偶矩为M₁=150N•m，轮3上的阻力偶矩M₃=120N•m。不计系杆的质量和各处摩擦，求轮1和系杆的角加速度。

盘，在圆盘边上点B,固结1质量m2= 1 kg的质点。求此系统作微幅振动的固有频率。(注: A为光滑铰链) [提示: 可取θ与φ为广义坐标。

簧，刚度系数为k，当θ=0时，弹簧无变形。杆OA的A端装有可自由转动的均质圆盘，盘的质量为m2,半径为r,

在盘面上作用有矩为M的常力偶，设广义坐标为φ和θ，如图所示。求该系统的运动微分方程。

垂力向运动。E为滑槽质心，DE=b，滑块A的质量为m₂。当l=0时，φ=0。不计摩擦，试求φ=30°时:

(1)系统的动量。

(2)O处铅垂方向的约束力。

F,使轮沿水平面连滚带滑。设地面与轮子间的滑动摩擦系数为f,不计车架O1O2的质量。试以x，ψ和φ为广义坐标，建立该系统的运动微分方程，并判断F满足什么条件会使两轮出现又滚又滑的情况。