行星齿轮机构如图所示，曲柄OA带动行星齿轮II在固定齿轮I上滚动。巳知曲柄的质量为m1,且可认为是匀质杆。齿轮II的质量为m2,半径为r, 且可认为是匀质圆盘，至于齿轮I的半径则为R，今在曲柄上作用一不变的力矩M，如重力的作用可以略去不计，试用拉格朗日方程研究此曲柄的运动。

动。杆BE与BD在点B铰接，并且杆BE在运动时始终通过固定铰支的套筒C。如定齿轮的半径为2r，动齿轮半径为r，且AB=。如图9-31b所示瞬时，曲柄OA在铅直位置，BD在水平位置，杆BE与水平线间成角φ=45°，求此时杆BE上与C相重合点的速度和加速度。

速度ω₀=0，位置角φ₀=0，求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。

星齿轮由两个半径为r₁=50mm和r₂=20mm的锥齿轮牢固地连接而成。这两个锥齿轮又分别与半径各为R₁=100mm和R₂=50mm的另外两个锥齿轮Ⅰ和Ⅱ相啮合。齿轮Ⅰ和Ⅱ均可绕轴AB转动，但不与曲柄相连。其角速度分别为ω₁=4.5rad/s，ω₂=9rad/s。如两齿轮转动方向相同，求曲柄Ⅲ的角速度ω₁和行星齿轮相对于曲柄的角速度ω_4r。

转动，当运动开始时，角速度ω₀=0，转角φ₀=0。求动齿轮以中心A为基点的平面运动方程。

A.一组普通齿轮组+一组简单行星齿轮

B.一组简单行星齿轮+一组辛普森行星组

C.一组简单行星齿轮+一组拉维诺行星组

D.一组简单行星齿轮+一组复合式行星组

定轴转动，行星轮Ⅱ与Ⅲ固结一体可绕系杆H上的轴O₂转动，系杆H又绕固定轴转动。设，求转动比之值。

A.位于行星齿轮机构的中心

B.可绕行星架支承轴旋转外的齿轮系统

C.是行星齿轮传动装置的主要构件之一

D.常常和行星轮啮合

A.太阳轮

B.行星轮

C.齿圈

D.减速器