如图6-6a所示，偏心凸轮半径为R，绕O轴转动，转角φ=ωt(ω为常量)，偏心距OC=e，凸轮带动顶杆AB沿铅垂直

线上。工作时顶杆的平底始终接触凸轮表面。该凸轮半径为R，偏心距OC=e，凸轮绕轴O转动的角速度为w，OC与水平线成夹角φ。试求当φ=30°时顶杆的速度。

在凸轮上，当凸轮转动时，滑杆作往复运动。设凸轮为一均质圆盘，质量为m₂，半径为r，偏心距为e。试求在任意瞬时机座的附加动约束力。

径为p，θ角已知。求该瞬时项杆AB的速度和加速度。

示瞬时凸轮的速度为v_n，加速度为a_n。试求角为60°时，顶杆AB的速度和加速度。

半径为R=3e,图示瞬时，OC⊥CA，且O，A，B三点共线。求从动杆AB的速度和加速度。