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设组合驱动装置如图6-19所示。该装置由两个工作滑轮A和B组成，通过弹性皮带连在一-起，挂在弹簧

上的第三个拉力滑轮可以将皮带拉紧，而弹簧运动可以视为无摩擦的运动。在组合驱动装置中，主滑轮A由直流电机驱动，滑轮A和B上都装有测速计，其输出电压与滑轮的转速成正比，利用测得的速度信号，可以估计每个滑轮的转角。设组合驱动装置的转速控制系统如图6-20所示，其中被控对象为组合驱动装置，其传递函数

设组合驱动装置如图6-19所示。该装置由两个工作滑轮A和B组成，通过弹性皮带连在一-起，挂在弹簧上的

图6-19组合驱动装置

Gc(s)为PI控制器，其传递函数

设组合驱动装置如图6-19所示。该装置由两个工作滑轮A和B组成，通过弹性皮带连在一-起，挂在弹簧上的

图6-20组合驱动装置转速控制系统

Gp(s)为前置滤波器。要求设计Gc(s)和Gp (s),使系统具有最小节拍响应，且调节时间t_s≤1s (Δ=2%)。

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更多“设组合驱动装置如图6-19所示。该装置由两个工作滑轮A和B组成，通过弹性皮带连在一-起，挂在弹簧”相关的问题

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