图(a)所示直管AB长L,以匀角速度ω在水平面内绕固定点O转动,其中OA=R,OB=R2,R1和R2为常数。I质量

垂力向运动。E为滑槽质心，DE=b，滑块A的质量为m₂。当l=0时，φ=0。不计摩擦，试求φ=30°时:

(1)系统的动量。

(2)O处铅垂方向的约束力。

在图9-19a所示机构中，曲柄OA长为r，绕轴O以等角速度ω₀转动，AB=6r，BC=。求图9-19所示位置时，滑块C的速度和加速度。

径为p，θ角已知。求该瞬时项杆AB的速度和加速度。

接在A和B处，AB= BE=2r。杆CD与套简C铰接,套简C可沿杆BE滑动。在图示瞬时，AB⊥BE，OA⊥OB、BC=CE.试求该瞬时杆CD的速度和加速度。

(a)所示单摆AB长L,已知点A在固定点O的附近沿水平作谐振动：

,其中a与p为常数。设初瞬时，摆静止于铅垂位置，求摆的相对运动

微分方程。